Une centrale inertielle est un équipement dont le but est de fournir à chaque instant sa position, sa vitesse et son orientation à un porteur (dont les types sont variés, de la fusée Ariane 5 au sous-marin, en passant par les avions et les moyens de transport terrestre par exemple).
Une centrale inertielle est constituée entre autre :
• de capteurs inertiels (3 gyromètres et 3 accéléromètres) permettant d'estimer la quantité de mouvement subis par le porteur,
• de capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, …) améliorant la localisation du porteur à l'aide d'un algorithme de fusion de données
Les modèles mathématiques décrivant l'évolutions des grandeurs fondamentales calculées par les systèmes de navigation (position, vitesse et attitudes) sont non linéaires. Il s'agit d'une contrainte très forte pour le choix de l'algorithme de fusion de données utilisé dans les logiciels de navigation. Une solution très répandue est l'utilisation d'un filtre de Kalman Entendu. Cet algorithme se base sur une étape de linéarisation des modèles autour de l'état courant estimé. Ceci rend la précision de la localisation sensible aux erreurs de linéarisations liées à l'erreur sur l'état estimé. Certains cas opérationnels conduisent à des problèmes dits de « fausse observabilité » dégradant sensiblement la précision des centrales inertielles. C'est pourquoi, de nouveaux types d'algorithmes de fusion de données plus adaptés aux systèmes non linéaires sont à l'étude.
Le but de ce stage est d'étudier un algorithme innovant appelé « filtre de Kalman Invariant Etendu » (Invariant Extended Kalman Filter en anglais), développé par Safran Electronics & Defense et Mines Paristech, dans les systèmes de navigation. En s'appuyant sur les travaux précédemment menés sur ce sujet, le travail consistera à adapter et implémenter cet algorithme sur un simulateur de centrale inertielle et à analyser les performances atteintes.
Vous serez intégré dans l'équipe de développement des centrales inertielles pour les porteurs terrestres et marines
Afin de préparer l'entretien, vous pourrez vous renseigner sur wikipedia ou sur youtube « L'esprit Sorcier TV : Navigation inertielle : Comment garder le cap ! »
Une centrale inertielle est un équipement dont le but est de fournir à chaque instant sa position, sa vitesse et son orientation à un porteur (dont les types sont variés, de la fusée Ariane 5 au sous-marin, en passant par les avions et les moyens de transport terrestre par exemple).
Une centrale inertielle est constituée entre autre :
• de capteurs inertiels (3 gyromètres et 3 accéléromètres) permettant d'estimer la quantité de mouvement subis par le porteur,
• de capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, …) améliorant la localisation du porteur à l'aide d'un algorithme de fusion de données
Les modèles mathématiques décrivant l'évolutions des grandeurs fondamentales calculées par les systèmes de navigation (position, vitesse et attitudes) sont non linéaires. Il s'agit d'une contrainte très forte pour le choix de l'algorithme de fusion de données utilisé dans les logiciels de navigation. Une solution très répandue est l'utilisation d'un filtre de Kalman Entendu. Cet algorithme se base sur une étape de linéarisation des modèles autour de l'état courant estimé. Ceci rend la précision de la localisation sensible aux erreurs de linéarisations liées à l'erreur sur l'état estimé. Certains cas opérationnels conduisent à des problèmes dits de « fausse observabilité » dégradant sensiblement la précision des centrales inertielles. C'est pourquoi, de nouveaux types d'algorithmes de fusion de données plus adaptés aux systèmes non linéaires sont à l'étude.
Le but de ce stage est d'étudier un algorithme innovant appelé « filtre de Kalman Invariant Etendu » (Invariant Extended Kalman Filter en anglais), développé par Safran Electronics & Defense et Mines Paristech, dans les systèmes de navigation. En s'appuyant sur les travaux précédemment menés sur ce sujet, le travail consistera à adapter et implémenter cet algorithme sur un simulateur de centrale inertielle et à analyser les performances atteintes.
Vous serez intégré dans l'équipe de développement des centrales inertielles pour les porteurs terrestres et marines
Afin de préparer l'entretien, vous pourrez vous renseigner sur wikipedia ou sur youtube « L'esprit Sorcier TV : Navigation inertielle : Comment garder le cap ! »
Job Requirements
Formation : Ingénieur généraliste (dominante : Traitement du Signal ou automatique ou robotique)
Idéalement des connaissances en Filtrage de Kalman et Matlab/Simulink
Qualités requises : Rigueur, Capacités d'analyse, Synthèse
Job Requirements
Formation : Ingénieur généraliste (dominante : Traitement du Signal ou automatique ou robotique)
Idéalement des connaissances en Filtrage de Kalman et Matlab/Simulink
Qualités requises : Rigueur, Capacités d'analyse, Synthèse
But what else? (advantages, specific features, etc.)
Contraintes particulières liés au poste : Résultats du stage confidentiel entreprise
Niveau d'anglais : Intermédiaire
But what else? (advantages, specific features, etc.)
Contraintes particulières liés au poste : Résultats du stage confidentiel entreprise
Niveau d'anglais : Intermédiaire
Company Information
Safran is an international high-technology group, operating in the aviation (propulsion, equipment and interiors), defense and space markets. Its core purpose is to contribute to a safer, more sustainable world, where air transport is more environmentally friendly, comfortable and accessible. Safran has a global presence, with 100,000 employees and sales of 27.3 billion euros in 2024, and holds, alone or in partnership, world or regional leadership positions in its core markets.
Safran is in the 2nd place in the aerospace and defense industry in TIME magazine's "World's best companies 2024" ranking.
Safran Electronics & Defense offers its customers onboard intelligence solutions allowing them to understand the environment, reduce mental load and guarantee a trajectory, even in critical situations, in all environments: on land, at sea, in the sky or space. The company harnesses the expertise of its 13,000 employees towards these three functions: observe, decide and guide, for the civil and military markets.
Because we are convinced that each talent counts, we value and encourage applications from people with disabilities for our job opportunities.
Company Information
Safran is an international high-technology group, operating in the aviation (propulsion, equipment and interiors), defense and space markets. Its core purpose is to contribute to a safer, more sustainable world, where air transport is more environmentally friendly, comfortable and accessible. Safran has a global presence, with 100,000 employees and sales of 27.3 billion euros in 2024, and holds, alone or in partnership, world or regional leadership positions in its core markets.
Safran is in the 2nd place in the aerospace and defense industry in TIME magazine's "World's best companies 2024" ranking.
Safran Electronics & Defense offers its customers onboard intelligence solutions allowing them to understand the environment, reduce mental load and guarantee a trajectory, even in critical situations, in all environments: on land, at sea, in the sky or space. The company harnesses the expertise of its 13,000 employees towards these three functions: observe, decide and guide, for the civil and military markets.
Because we are convinced that each talent counts, we value and encourage applications from people with disabilities for our job opportunities.